項目背景
近年來，伴隨著自動化行業加速轉型，帶動機加工領域高速發展，促使制造工藝不斷升級。在機床加工過程中，應用桁架機械手輔助上下料，替代人工，自動進行一系列作業，已成為機床加工過程中重要的環節。實現客戶的個性化需求，針對控制系統要具備靈活性、穩定性、性價比等特點，是產品升級迭代的著重點。
項目難點
二拖二桁架機型也是目前機床加工行業上下料機械手的常見類型之一。該設備主要由兩個三軸的機械手臂加一個三軸的旋轉料倉和CNC三部分構成。其作業流程如下：機械手收到CNC取料信號，機械手去料盤放置區取加工零件，取完加工零件放置CNC里面，然后CNC進行加工，機械手用空的夾爪再把已加工好的零件取下來，循環作業。
兩個CNC取放工序加旋轉料倉共三個線程同時動作，各部分緊密配合，穩定高效運轉。
針對機加工過程中機械手點陣取物、升降等加工過程，要求實現高精度靈活性作業，客戶根據設備提出了以下需求：
1、機器各軸運行平滑，性能穩定；
2、高效快速的響應能力，精確的定位；
3、能夠降低成本，提升工作效率；
解決方案
針對客戶實際需求，朗宇芯采用C30控制系統（示教器+專用總線控制器）方案：如下圖，可實現針對三軸機械手的運動控制以實現加工取物，滿足高精度作業需求，該方案具有高效率、低成本、擴展性強、操作便捷等優勢：
1. 點餐式示教：采用動作示教方式，無須編程基礎就可以完成示教，輕松易上手；
2. 應用性強：支持三點式、四點式、旋轉等各種堆疊組合，支持4工序的上下料；
3. 高速高精度：專業的機械手運動控制算法，在快速啟停，高速高精度應用場合性能表現優異；
4. 功能強大：多組子程序（多線程），支持循環、IF判斷、變量、定時器、標簽、跳轉等，能應對各種編程邏輯需求；
二拖二桁架機械手C30控制方案架構
客戶效益
應用效果：機器各軸運行平滑，性能穩定，在堆疊和取物過程中運行穩定、無抖動和停頓。
方案效益：C30系統方案操作簡單，響應速度，精度：整體時間縮短，在精度上表現優異，提升機加工效率，降本增效。
深圳市朗宇芯科技有限公司是深圳市智能化學會副會長單位。
深圳市朗宇芯科技有限公司，是一家專注于運動控制技術和工業機器人相關產品研發、生產、銷售的企業。產品包括工業機器人/機械臂控制系統、工業自動化控制系統、伺服系統等工業核心部件; 是國家高新技術企業、廣東省“專精特新”企業。
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